Doctor Who sigue las aventuras del personaje principal, un Señor del Tiempo renegado del planeta Gallifrey, quien simplemente se hace llamar «El Doctor». Huyó de Gallifrey en una TARDIS Mark I Tipo 40 robada —«Time and Relative Dimension in Space»—, una máquina del tiempo que le permite viajar a través del tiempo y el espacio. La TARDIS tiene un «circuito camaleónico» que normalmente permite a la máquina adoptar la apariencia de objetos locales como disfraz.